一种传感器集成式智能谐波减速器及柔性机器人关节系统

本发明涉及精密传动及机器人关节技术领域，尤其公开了一种传感器集成式智能谐波减速器及柔性机器人关节系统，包括转动轴、波发生器、柔轮组件、钢轮组件、轴承组和集成式传感器模块；所述转动轴用于与电机输出轴连接；所述波发生器包括凸轮部和安装部；所述柔轮组件包括柔性轮和安装盘，所述柔性轮具有薄壁齿部、厚壁齿部和刚性连接部，所述厚壁齿部和刚性连接部分别过渡连接于薄壁齿部的两侧；所述钢轮组件包括刚性轮、内齿轮和法兰盘；所述轴承组包括沿所述转动轴轴向布置的第一柔性轴承、第二柔性轴承和刚性轴承，其中刚性轴承位于第一柔性轴承与第二柔性轴承之间；所述集成式传感器模块设置在柔轮组件的厚壁齿部上或刚性连接部上。