一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法

本发明提出一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法，包括：根据目标柚子位置以及采摘前端当前位置生成初始轨迹；沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物；基于障碍物物理特性动态选择刚性避障策略或柔性穿透策略；循环执行检测与策略选择直至到达目标位置阈值范围。本发明可以大大提高采摘效率，而且节省算力。