基于振动的高空电缆除冰机器人及控制方法

本发明属于高空电缆除冰技术领域公开了一种基于振动的高空电缆除冰机器人及控制方法，该机器人包括整体机械框架、驱动模块、平衡模块和振动除冰模块。整体机械框架采用轻量化铝型材设计，内部设置双层碳纤维板用于安装各组件；驱动模块通过蜗轮蜗杆机构实现稳定行走；平衡模块采用Y型导向槽和配重块确保高空作业稳定性；振动除冰模块通过柔性机械夹爪直接夹持电缆，利用高频振动破碎冰层。控制方法包括振动控制、行走驱动和夹爪调节等任务，通过STM主控芯片实现自动化控制。本发明采用高频振动和优化振幅设计，配合柔性夹爪结构，既保证了除冰效果，又避免了电缆损伤。显著提高了高空电缆除冰作业的安全性和效率。