一种爬步一体可变构型的四足机器人

本发明提供一种爬步一体可变构型的四足机器人，涉及机器人技术领域，包括：机身关节与四个腿部结构；四个腿部结构均与机身关节转动连接；中间旋转电机设置在机身底板的中心；两个长旋转连杆和两个短旋转连杆的一端均与中间旋转电机电机支架连接，另一端均与一个腿部结构连接；短旋转连杆通过平行四边形结构来对相应的腿部结构进行旋转控制，使得腿部结构与中间旋转电机电机支架的旋转方向相同；长旋转连杆通过多连杆结构来对相应的腿部结构进行旋转控制，使得腿部结构与中间旋转电机电机支架的旋转方向相反；通过中间旋转电机、中间旋转电机电机支架、两个长旋转连杆以及两个短旋转连杆的配合，实现四足机器人步行步态和爬行步态的切换。