一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法

本发明涉及一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法，腿部结构包括：大腿，所述大腿的第一端设置有驱动机构；吊臂，所述吊臂用于提升关节驱动力矩，所述吊臂设置在所述大腿的下方，所述吊臂上设置有复合铰链，所述吊臂与所述大腿的第二端通过复合铰链连接；小腿，所述小腿设置在所述吊臂的下方，所述小腿的第一端与所述大腿的第二端通过复合铰链连接。本发明实现了具有高负载、高运动性能和轻量化特征的磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人，提升了绳驱四足机器人的运动性能，在不牺牲其载重比的情况下降低其自身质量。