腿部结构及人形机器人

本发明公开一种腿部结构及人形机器人，腿部结构包括大腿部、小腿部、膝关节和阻尼器，所述膝关节连接所述大腿部与所述小腿部，所述阻尼器包括阻尼主体以及可相对所述阻尼主体进行伸缩的活塞杆，所述阻尼主体与所述小腿部铰接，所述活塞杆与所述大腿部连接，用于在所述膝关节受力时相对所述阻尼主体进行伸缩，以对所述膝关节承受的负载进行分担。当人形机器人遭遇被动冲击或者处于重负载工况时，阻尼器的活塞杆相对阻尼主体进行伸缩，能够根据髋关节所受负载的变化而自动调整阻尼特性，以吸收和分散部分冲击力，从而分担髋关节承受的负载，减少了关节执行器堵转的情况，进而减少因堵转造成的巨大能耗，降低人形机器人的能源成本和维护成本。