一种腿部机构及行走机器人

本发明公开了一种腿部机构及行走机器人，通过将轮子驱动组件设置在髋关节主体处，实现降低腿末端惯量，减小结构的控制难度以及系统的能耗。本申请主要技术方案为：一种腿部机构，包括：髋关节主体、大腿、小腿、轮子、大腿驱动组件、小腿驱动组件、轮子驱动组件、小腿传动组件和轮子传动组件；大腿驱动组件、小腿驱动组件和轮子驱动组件均与髋关节主体连接，大腿驱动组件用于驱动大腿相对髋关节主体移动，小腿驱动组件用于通过小腿传动组件驱动小腿相对大腿移动，轮子传动组件用于通过轮子传动组件驱动轮子相对小腿移动。本发明主要用于驱动机器人行走。