一种驱控一体化控制方法及系统

本申请公开了一种驱控一体化控制方法及系统，涉及工业机器人控制技术领域，公开的驱控一体化控制方法及系统，应用于机械臂，其通过预测未来电流需求、评估电流饱和风险并构建滚动优化问题，动态调整关节位置指令，在避免电流突变的同时实现多轴协同优化，从而提升轨迹跟踪精度、降低机械振动并实现动态电流优化。