一种基于多目标优化的自动驾驶车辆换道方法、装置及介质

本发明公开了一种基于多目标优化的自动驾驶车辆换道方法，方法包括：实时采集自动驾驶车辆行驶过程中的周围环境信息，构建环境模型，用于提供实时换道决策，并为轨迹规划提供约束条件；当环境模型提供换道决策时，采用五次多项式对换道轨迹进行建模得到轨迹模型；以安全性、效率性及舒适性为优化目标，采用自适应粒子群优化算所述轨迹模型的最优参数，得到优化后的轨迹；优化后的轨迹由车辆线控系统执行，确保平稳换道。该方法通过优化多个目标，使得车辆在换道时能够更好地兼顾多方面需求，进一步提升自动驾驶车辆的行驶体验和安全性，为车辆在复杂路况下的平稳换道提供一种更优解决方案。