一种基于车联网的智能驾驶避障轨迹规划方法

本发明公开了一种基于车联网的智能驾驶避障轨迹规划方法，涉及智能驾驶技术领域，包括通过车联网和车载传感器相结合的方法获取周围环境车辆信息，选取有威胁的车辆；将威胁车辆相关信息通过LSTM网络进行数据融合，再将融合后的数据通过Transformer网络进行周围环境车辆轨迹预测；将预测的周围环境车辆轨迹发送给规划层，通过路径规划与速度规划相解耦的方法构建S‑L图和S‑T图，并利用动态规划和二次规划完成在S‑T图上的速度避障。因此，采用上述一种基于车联网的智能驾驶避障轨迹规划方法，能够将感知信息和规划层相结合，提高了避障轨迹规划效果，为控制提供一条合理的避障曲线。