基于在线学习自抗扰的巡检无人机自主视觉对接栖息方法

本申请提供一种基于在线学习自抗扰的巡检无人机自主视觉对接栖息方法。方法包括：基于无人机拍摄输电线巡检场景的视频流，获取用于输电线检测的图像，以作为第一图像，第一图像携带有与像素点对应的深度信息；基于经过训练的图像分割模型，对第一图像进行识别；当识别结果表示第一图像中存在输电线时，从第一图像中的输电线图区中，确定无人机对应的栖息点及栖息点与无人机的相对位置；基于相对位置，生成表示无人机飞行至栖息点的参考轨迹；基于相对位置、预设迭代学习线性自抗扰控制策略和参考轨迹，确定无人机的控制参数；基于控制参数，控制无人机向栖息点飞行。如此，有利于改善无人机无法自主且准确地飞行至输电线的栖息点的问题。