一种基于改进灰狼算法的无人机集群协同路径规划方法

本发明公开了一种基于改进灰狼算法的无人机集群协同路径规划方法，包括以下步骤；步骤1：构建无人机集群的任务场景的环境模型与多机协同约束条件，初始化无人机运动参数；步骤2：采用贪婪随机初始化策略生成高质量的初始可行解，通过先验知识减少无效搜索；步骤3：结合动态权重调整与多目标适应度函数进行全局优化，平衡多目标冲突；输出优化路径；步骤4：通过局部路径重规划或速度调整修复路径，若修复失败则将冲突个体反馈至步骤3重新优化，形成闭环协同机制；步骤5：通过绘图函数生成3D路径规划图及适应度曲线，验证路径安全性与算法收敛性。本发明增强全局搜索能力，实现复杂环境下无人机集群的高效协同路径规划。