一种基于凸包算法的植保无人机不规则农田路径规划方法

本发明公开了一种基于凸包算法的植保无人机不规则农田路径规划方法，包括：获取农田边界点的坐标数据集进行去噪，得到去噪数据集；引入凸包算法，遍历去噪数据集中所有坐标，找到多个凸包点并连接，生成最小外接矩形，随机选取一条边设定参考航向角；引入Yolov7‑tiny模型并随机选取最小外接矩形的一角，进行实时的边缘检测，找到实际的农田边缘；根据无人机的加速度传感器检测的加速度计算无人机运动过程中的倾斜补偿，得到实际航向角；使实际航向角与参考航向角一致，在实际的农田边缘调整参考航向角的角度向农田内侧转动90度，实现往返式的农田路径规划；本发明解决了植保无人机在不规则作业时路径规划的难题，减少了边界遗漏和路径冗余，提升了不规则农田路径规划的精准性，大大提高了农业作业效率。