一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备

本发明公开了一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备，涉及计算机技术领域，包括获取待测目标的RGB纹理图，确定待测目标的纹理图和对应的分割点云；确定待测目标的缩放纹理图；获取多个离线参考帧中的纹理图，确定离线参考帧中各个纹理图与待测目标的缩放纹理图之间的相似性初始排序；根据相似性初始排序，选取与待测目标相似度最高的多个离线参考帧的点云数据，并确定离线参考帧的点云数据与分割点云的Chamfer距离，确定最相似参考帧；提取最相似参考帧的纹理图中的特征点和描述子，将其与待测目标的纹理图中的特征点及描述子进行匹配，得到特征匹配点对，结合RANSAC和SVD，确定待测目标的位姿估计结果。