一种机器人系统的状态估计方法、系统、设备及介质

本发明涉及状态估计技术领域，公开了一种机器人系统的状态估计方法、系统、设备及介质。该方法包括：采用递归神经网络模拟机器人系统的动态行为，以建立递归神经网络模型；根据递归神经网络模型设计比例指数积分观测器，并在设计时，根据递归神经网络模型的系统输出以及比例指数积分观测器通过对应的系统输出对机器人系统的状态估计值，调整比例指数积分观测器中指数项的指数参数，以使机器人系统的H∞性能满足期望H∞性能且系统状态的均方范数以指数速率衰减；当递归神经网络模型的系统输出在预设时长内不再增加或减少时，采用设计好的比例指数积分观测器对机器人系统进行状态估计，以提升状态估计精度。