用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备

本申请提供一种用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备，包括：控制协作机器人携带拧紧作业器进入高压带电设备中目标螺栓的作业区；获取作业区实时图像，并对目标螺栓的作业区进行三维重建，获取作业区三维重建数据；基于作业区实时图像和作业区三维重建数据使得拧紧作业器的中心近似对准目标螺栓的中心；获取作业区同轴图像，从作业区同轴图像中提取目标螺栓的图像，并基于目标螺栓的图像与作业区同轴图像之间的偏差调整拧紧作业器，使得目标螺栓的中心对准拧紧作业器的中心。本申请可以对高压带电设备的螺栓进行不断电紧固的协作机器人的运动进行精准控制，并有效对相间进行绝缘保护。