一种基于真实场景的人形机器人运动训练方法和装置

本申请公开了一种基于真实场景的人形机器人运动训练方法和装置，用于提升人形机器人在真实场景运行的表现。构建用于训练人形机器人的世界模型；为人形机器人生成初始运动控制策略；在模拟环境里训练人形机器人的初始运动控制策略；令人形机器人进入真实世界执行真实世界场景运动；通过传感器实时采集人形机器人在真实世界场景运动过程中的真实场景运动数据；将真实场景运动数据和初始运动控制策略确定的实时运动动作实时输入世界模型进行交互训练，生成下一时刻的机器人模拟状态；将下一时刻的机器人模拟状态和真实场景运动数据中对应时刻的机器人真实状态进行误差分析，生成总预测误差；根据总预测误差更新初始运动控制策略。