稠密点云数据生成方法、装置、设备和存储介质

本发明公开了一种稠密点云数据生成方法、装置、设备和存储介质，针对室外场景稠密重建时，对地面影像进行边缘提取，生成含有边缘信息的第一影像，然后，识别第一影像中的指定类别的目标，并在原始地面影像中将指定类别的目标对应的像素赋值为指定颜色，得到第二影像。在进行后续的流程中，经过边缘提取和像素赋值后，可以很大程度上降低指定类别对于稠密重建算法的干扰，另外，将指定类别的目标的像素填充为指定颜色，在利用第二影像获得融合点云后，通过颜色过滤方式，可以实现在几乎不影响其它正确稠密点的前提下，将这些干扰点去除掉，从而获得更加干净的室外场景稠密点云，以及能够获得结构和平面更完整的稠密点云数据。