一种基于多传感器协同的机器人系统整体标定方法及系统

通过在地面设置基准点标定地面世界坐标系，并基于机器人基座特征建立机器人基坐标系，计算两者间的刚性变换矩阵实现空间对齐。构建多传感器网络，将视觉传感器和激光雷达关联至双基准坐标系，同步采集数据并统一至同一坐标系。根据数据的空间一致性误差动态评估传感器可信度权重，构建联合误差方程并基于最小二乘法优化，加权融合数据输出标定参数。本申请解决了依赖单一传感器精度、缺乏系统级标定方案及标定过程复杂的问题，提升了机器人系统的标定精度和效率。