面向机器人精确轨迹跟踪的有限迭代误差跟踪学习控制方法

一种面向机器人精确轨迹跟踪的有限迭代误差跟踪学习控制方法，包括建立重复运行机器人系统的动力学方程、确定机器人系统的离散动态模型、设计有限迭代误差跟踪学习控制器以及开展仿真验证。本发明针对机器人系统在初始位置任意和期望轨迹变化的条件下，通过设计误差跟踪学习控制器，仅利用首次迭代获取的误差信息，即可计算出机器人系统输出误差对给定期望误差轨迹实现任意精度跟踪所需的迭代次数。本发明有效克服了传统迭代学习控制方法中实现零误差收敛需依赖无穷次迭代的限制；同时，它确保了机器人系统在初始位置任意和期望轨迹变化等扰动条件下，仍能以快速的收敛能力达到预定的跟踪精度，提升了迭代学习控制在实际工程中的实用性和推广价值。