一种面向可移动精密设备行进路径的路面分类方法

本发明公开了一种面向可移动精密设备行进路径的路面分类方法，该方法对柏油路、水泥路、土路等六类路面的图像数据及其对应的光照数据建立匹配关系，利用线性插值法计算亮度补偿值，对图片进行亮度补偿。通过双线性插值函数下采样并转换为灰度图像，通过特定卷积获取像素差值图像和高频图像，将高频图像与像素差值图像相乘并与灰度图像相加增强纹理特征。以残差卷积网络为骨干网络提取特征，将特征传入由线性层组成的分类器得到各类别得分，计算交叉熵损失值更新模型参数。重复训练直至达到预设周期，最终根据最高得分确定预测类别。通过本方法得到的路面分类结果为致稳系统提供决策依据，有力保障了设备在多样化作业环境下的稳定运行。