一种基于阿基米德螺旋线的桥墩绕飞路径规划方法

无人机路径规划技术领域，尤其涉及一种基于阿基米德螺旋线的桥墩绕飞路径规划方法，包括如下步骤：构建桥墩‑螺旋线映射模型，将桥墩建模为圆柱体，并结合阿基米德螺旋线的数学特性，生成三维螺旋路径，确保无人机与桥墩表面保持安全距离；根据无人机的飞行速度、环境风速和任务需求，自适应调整螺旋线的初始半径偏移量和螺旋间距系数，确保路径的安全性和适应性；通过传感器实时检测环境障碍物，评估碰撞风险，并采用分段螺旋重构策略进行路径修正，确保路径的平滑性和连续性；在绕飞多个桥墩时，基于李雅普诺夫函数优化路径切换点，并采用贝塞尔曲线连接两段螺旋路径，确保路径切换的平滑性和稳定性。