一种矿井下抗干扰的无人车多传感器融合方法及系统

本发明公开了一种矿井下抗干扰的无人车多传感器融合方法及系统；包括：获取无人车运行环境中多传感器原始数据，并对多传感器原始数据进行时间同步；对同步后的每一个多传感器的数据进行重构、去除噪声成分得到重构传感器数据；提取重构传感器数据的深层次特征；将深层次特征输入到自注意力模块中，动态调整不同传感器输入的权重，生成融合后的特征表示；基于融合后的特征表示进行图优化，得到拉普拉斯矩阵；通过多传感器原始数据、融合后的特征表示和拉普拉斯矩阵建立联合优化函数，并采用交替方向乘子法进行求解，迭代更新直至收敛得到融合结果。提升了矿井无人车在复杂环境下的抗干扰能力、数据处理效率及决策准确性。