基于统一数据表示和深度强化学习的多无人机感知规避方法及系统

本发明公开一种基于统一数据表示和深度强化学习的多无人机感知规避方法及系统，该方法步骤包括：步骤S01.多无人机系统中各无人机通过激光雷达获取距离测量信息，使用相邻无人机的激光测距距离模拟邻近无人机的激光雷达扫描数据，并将激光雷达扫描数据与通信数据进行融合形成统一数据表示；步骤S02.使用统一数据表示基于深度强化学习生成各无人机的规避控制策略，其中对无人机的观测包括统一的数据表示、目标相对位置和速度，无人机通过与环境交互更新网络参数以最大化累积奖励；步骤S03.各无人机按照规避控制策略动作。本发明能够提高多无人机系统碰撞规避的可靠性，增强无人机对周围环境的感知能力，同时能够提升环境适应性。