一种具有多环耦合腿部构型的轮腿分离式四足机器人

本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种具有多环耦合腿部构型的轮腿分离式四足机器人，包括：机身、支腿、前轮模块、轮升降机构、后轮模块、视觉传感器、控制系统和电池蓄能模块。本发明车轮与腿部独立安装在车身上，既具有轮式机器人的速度特性，又兼具腿式机器人的稳定性，轮腿切换简便，显著增强了机器人的越障能力，大幅提升了其工作性能。支腿采用多环耦合结构，有效解决了机器人在运动过程中轮腿运动模态切换时支腿所受外部冲击大的问题，进而减少直线模组输出的驱动力，降低能量消耗并实现高效运动，提高机器人的续航能力。本发明不仅充分发挥了轮式与腿式机器人各自的运动优势，还能使机器人在运动过程中可平滑地切换轮腿运动模态。