一种基于时延估计的2R1T运动冗余并联机器人高性能分层同步控制器设计方法

本发明涉及运动冗余并联机器人控制技术领域，尤其是一种基于时延估计的2R1T运动冗余并联机器人高性能分层同步控制器设计方法，通过引入时延估计技术，使得系统能够实时估计当前动力学参数，在高速运动状态下，机器人动力学参数不确定性、非线性等问题的基础上，根据实时预测的动力学数据作为前馈输入，这避免了过度的冗余计算，优化了控制算法的效率；再通过引入分层同步控制，克服了冗余自由度间的误差差异，确保分层驱动器的运动精度与系统的稳定性，本发明通过时延估计技术作为动力学前馈补偿来优化机器人的动态响应与系统鲁棒性；通过分层同步控制将冗余自由度的协调问题拆解成多个子问题从而提升机器人的运动协调和控制精度。