基于位置域内模的永磁同步电机鲁棒复系数重复控制方法

本发明公开了一种基于位置域内模的永磁同步电机鲁棒复系数重复控制方法，涉及永磁同步电机控制技术领域，首先，利用主轴转速的时域周期特性，构建时域改进型复系数重复控制器；其次，基于切削力的位置域周期特性，构建位置域重复扩张状态观测器，对参数摄动等非周期扰动与切削力引起的位置域周期扰动在线估计；最后，应用分离设计原理和小增益定理推导出系统稳定性条件，并采用优化算法对控制器参数同步优化。本发明的基于时域复系数重复控制和位置域重复扩张状态观测器的系统设计方法，设计了基于位置域重复扩张状态观测器的改进型复系数重复控制系统实现对位置域周期扰动和非周期扰动的前馈补偿以及对时域周期参考转速信号的快速高精度跟踪。