基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法

本发明涉及智能交通技术领域，公开了基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法，包括：构建多车协同检测系统模型，其包括若干智能网联汽车；基于多车协同检测系统模型，获取车辆周围环境图，并对车辆周围环境图进行离散深度层划分，以提取第一BEV特征；基于多车协同检测系统模型，获取智能网联汽车的V2V消息，提取智能网联汽车周边车辆的位置、方向角信息并进行坐标转换后，以提取第二BEV特征；根据第二BEV特征，通过定义掩膜，将第一BEV特征与第二BEV特征进行特征融合，生成融合特征；该方法提高了周围车辆检测可靠性与精度。