一种基于3D手眼系统和五指灵巧手的自动抓取方法

一种基于3D手眼系统和五指灵巧手的自动抓取方法，其包括如下步骤：S100：对3D手眼系统进行自动手眼标定；S200：RGB相机的摄像头采集视频流，进行待抓取物体的检测、中心点坐标计算；S300：将IR结构光深度相机输出的深度图进行视角全转换，结合RGB检测中心点坐标计算出物体相机坐标系下的空间坐标与估计尺寸；S400：将相机坐标系下空间坐标位置先转换至五指灵巧手抓取坐标系下，再转换至机械臂基坐标系下；S500：通过五指灵巧手抓取检测到的物体。该方法将能够广泛应用于智能仓储、自动化生产线、家庭机器人、无人配送等多个领域，极大地提升作业效率并降低人工成本。