一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质

本申请涉及果实感知与采摘技术领域，特别地，涉及一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质。所述方法包括：构建与大视域传感器相关的视觉跟踪网络模型；将大视域传感器上传的针对目标果实的第一原始图像信息输入至视觉跟踪网络模型，得到第一图像信息；构建多目标分割网络，将小视域传感器上传的针对目标果实的第二原始图像信息输入至多目标分割网络中，得到所述第二图像信息。通过本申请可以实现级联视觉感知，通过大视域传感器进行较大范围的果实搜索和感知，在感知到目标果实之后，可以通过小视域传感器来获取更高精度的第二图像信息，以此来实现对目标果实的精确感知和采摘，提高果实的采摘准确性。