一种人机协作环境下的机器人路径规划方法

本发明公开一种人机协作环境下的机器人路径规划方法，其具体包括：采集装配环境三维点云数据，标定装配环境中各坐标系间的关系，并识别障碍物区域；依据机器人的关节连杆参数及三维模型构建机器人关节包络体，简化机器人尺寸描述和碰撞检测；对装配环境按照障碍物分布密度进行空间网格非均匀离散，并对网格进行编码，将装配环境划分为粗细粒度不同的网格空间，提升路径搜索效率；设计适应度函数，并基于遗传算法框架搭建目标路径搜索算法，考虑自适应概率的交叉和变异操作，实现快速高质量种群迭代，通过目标路径搜索算法完成机器人路径规划。本发明实现了改善复杂环境下机器人路径规划难度，能够提升机器人路径规划的质量与平滑性。