一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置

本发明公开了一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置，该方法包括：S101，采集目标对象的下肢肌肉形变信号与足底压力分布信号；通过所述下肢肌肉形变信号预测所述目标对象的攀爬意图；通过所述足底压力信号判断所述目标对象的攀爬阶段；S102，根据所述攀爬意图和所述攀爬阶段，生成初始期望关节轨迹；根据所述初始期望关节轨迹，设置初始关节刚度阻尼参数；实时感知铁塔周围的环境信息，动态调整期望关节轨迹和关节刚度阻尼系数；S103，将所述关节刚度阻尼系数，输入介电弹性软体中；所述介电弹性软体模拟目标对象的肌肉激活度，并驱动软体中的各个关节向所述目标对象输出助力力矩。本发明实施例的技术方案，确保铁塔攀爬作业的高效、安全。