用于智能化喷涂作业的点云三维测量拼接方法

本发明公开了一种用于智能化喷涂作业的点云三维测量拼接方法，包括以下步骤：步骤1、利用两个深度传感器采集的多个标定球原始点云数据，提取每个标定球的球面点云、颜色值、球心坐标，并进行同名点匹配，标定两个深度传感器；步骤2、利用两个深度传感器采集待喷涂工件的粗略点云，进行拼接得到拼接后的粗略点云，进而得到整体三维测量路径；步骤3、在待喷涂工件表面投影形成提示信息，并在按提示信息分别粘贴彩色标志点；步骤4、利用机械臂带动双目结构光设备按照整体三维测量路径移动对待喷涂工件的表面进行测量，得到表面精确点云；利用各个彩色标志点在颜色信息对两个相机视角的表面精确点云进行拼接得到待喷涂工件表面拼接后的精确点云。