一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统

本发明提出了一种基于自动轮智行底盘的冗余制动方法和系统，属于车辆制动领域。当车辆单个车轮制动失效时，对剩余车轮进行制动力分配，当制动强度较大时，通过主动四轮转向系统保证车辆稳定性。当两个异侧车轮制动失效，平均分配所需制动力，使两侧制动力相等，保证车辆稳定性。当同侧两车轮或三个车轮制动失效时，通过剩余车轮保证制动力，并通过主动四轮转向系统保证车辆稳定性。当四个车轮制动全部失效时，通过增加前轮前束角和后轮前束角，改变车辆轮胎侧偏角，增大轮胎侧向力，依靠车轮侧向力提供汽车纵向力，保证车辆稳定性并进行车辆制动。本发明能有效应对不同车辆失效情况，同时协调制动转向与车辆稳定性控制，防止车辆失控。