基于ACO-lsqnonlin的智能泊车路径规划的方法、装置及设备

本发明涉及智能驾驶技术领域，本发明提供了基于ACO‑lsqnonlin的智能泊车路径规划的方法、装置及设备，所述方法包括：基于车辆动力学模型，构建单车泊车轨迹模型；导入车辆信息、障碍物信息，并初始化泊车轨迹规划；利用蚁群算法生成车辆泊车路径规划的初始路径猜想；设置lsqnonlin迭代次数与容忍度阈值，采用非线性最小二乘法对初始路径猜想进行精细优化，输出满足约束的优化路径；系统输出优化后的单车泊车轨迹，并进行可视化。本发明在保证泊车路径平滑性的同时，提高了计算效率，增强了避障能力，适用于复杂环境下的智能泊车控制。