一种自动驾驶行为仿真方法及装置

本申请公开了一种自动驾驶行为仿真方法及装置，通过统一向量化表征驾驶环境、以车辆为中心进行行为学习、引入路由引导，构建轨迹预测模型，实现了在驾驶行为分布层面与真实世界具有一致性的高精度仿真模型，保证了诸如城市级的这种大区域长时间仿真具有高稳定性。进一步地，通过规则与安全性的后处理补偿机制，避免了出现不合法、不现实的轨迹行为，为后续的闭环仿真与真实系统部署提供了稳定保障。进一步地，通过闭环调用机制，避免了传统单步推理方法无法长时间稳定仿真的问题，同时覆盖了车辆在城市道路网络中经历的复杂行为模式，极大地提升了仿真的真实性与连续性。