手术机器人控制方法、装置、设备、介质和产品

本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、设备、系统、介质和产品，其中，方法包括：获取手术机器人的机械臂在运行过程中的关节角度、关节角加速度、末端力和截骨区域骨密度的序列数据；将序列数据输入到经过预训练的控制参数分析模型，得到刚度参数和末端电流积分预测值；控制参数分析模型在训练过程中的约束条件包括末端力与关节力矩的动力学约束关系、预设刚度模型和预设电流积分阈值；根据刚度参数和末端电流积分预测值更新机械臂的控制参数，并基于更新后的控制参数控制机械臂的运行过程。本发明实施例的技术方案可以在预设电流积分阈值的约束下确定机械臂动力参数，降低出现过流事件的概率，优化手术机器人在手术中的运行稳定性。