一种回环检测方法及相关装置

本申请属于一种定位检测方法，针对变电站场景中的同步定位与地图创建存在误差累积高，全局地图不一致，以及在相似区域中机器人无法准确回到起点或关键位置的技术问题，提供一种回环检测方法及相关装置。根据当前帧点云对应的当前位置确定候选区域，得到位于候选区域内的候选帧点云，再获取候选帧点云的描述符和极向量，然后计算当前帧点云和候选帧点云的三自由度相对位姿，根据当前帧点云的描述符和候选帧点云的描述符，计算当前帧点云和候选帧点云之间的相似性得分，在相似性得分满足预设要求时，以当前帧点云和候选帧点云的三自由度相对位姿作为初始值，对当前帧点云和候选帧点云进行配准，得到配准得分和优化后的三自由度相对位姿。