防止路线重叠的路径规划方法及相关装置

本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种防止路线重叠的路径规划方法及相关装置，实现为移动机器人规划出从起点移动到终点的不存在重叠的移动路线，提高移动机器人的工作效率以及能源利用率，本申请方法主要包括：获取至少一条从起点位置到达终点位置的成功移动路线，基于成功移动路线确定终点位置，基于当前位置依据预设的收敛策略选择向目标方向进行一个单位步长移动，到达目标位置；收敛策略将已经移动过的位置视为虚拟障碍，不选择视为虚拟障碍的位置进行单位步长移动；当目标位置为终点位置时，停止此次移动机器人的移动，输出一次成功移动路线。