基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统

本公开涉及一种基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统，其中方法包括：生成预制场地的倾斜摄影模型，将所述倾斜摄影模型转换成点云模型；对所述点云模型进行网格化分割，根据网格化分割结果确定多个扫描站点，对所述多个扫描站点进行路径规划得到最优路径；将所述最优路径传输至机械狗，以使所述机械狗根据所述最优路径到达每个扫描站点，并在每个扫描站点处通过自身携带的扫描仪采集预制沉管的扫描点云数据；将所述预制沉管的BIM模型转换为模型点云数据，将所述模型点云数据与每个扫描站点处的扫描点云数据进行配准对齐，基于配准对齐结果计算所述预制沉管的几何偏差。