语义矢量地图鲁棒构建方法、设备、存储介质及程序产品

本申请涉及一种语义矢量地图鲁棒构建方法、设备、存储介质及程序产品，应用于自动驾驶感知技术领域，其方法包括：获取多曝光原始图像；对多曝光原始图像进行预处理，得到高动态范围图像；对高动态范围图像进行BEV特征提取并增强，得到多尺度BEV特征以及增强BEV特征；对增强BEV特征进行处理，得到混合查询，通过多层掩码激活的实例解码器对混合查询以及多尺度BEV特征进行处理，得到嵌入查询和坐标查询；将增强BEV特征通过掩码特征构建单元进行处理，得到二值掩码特征，基于坐标查询确定局部块特征，基于局部块特征、嵌入查询以及多层感知机对车道点坐标进行调整，得到语义矢量化地图。本申请具有提高地图构建的精度以及鲁棒性的效果。