一种复杂大环境无人机自主探索方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种复杂大环境无人机自主探索方法、系统、设备及介质，涉及路径规划及智能导航领域，该方法包括：基于图像信息和激光雷达点云构建和更新局部占据栅格地图并进行语义分割，基于语义分割结果建立拓扑子图；采用空间内切球分割方式，基于更新后的局部占据栅格地图和拓扑子图构建拓扑地图；在拓扑地图中进行边界更新和视点采样，基于更新后的边界和采样得到的视点进行全局规划；在全局规划过程中，实时确定是否抵达全局规划目标，以使无人机可以实现复杂大环境的自主探索。本申请解决了因地图数据量庞大，难以共享集群飞机或地面站地图的问题，并且，能够在仅维护局部占据栅格地图的条件下进行导航和避障，并保留探索边界的更新能力。