场景感知的深度补全方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种场景感知的深度补全方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及环境感知优化技术领域。深度补全方法包括：获取目标场景的图像数据和毫米波雷达点云数据；基于ResNet和PointNet，分别对图像数据和毫米波雷达点云数据进行特征提取，生成目标场景的多模态特征图；基于U‑Net和CSPN，对多模态特征图进行深度补全，得到目标场景的深度补全图。以至少解决相关技术中仍依赖单模态或简单特征拼接，无法充分挖掘不同传感器数据的表达能力和内在特征融合的潜力，且深度补全性能和适用面不佳，导致恶劣环境下生成的深度补全图难以提供数据支持的问题。适应于环境感知优化场景。