一种无人驾驶规划路径的平滑过渡方法及终端

本发明公开了一种无人驾驶规划路径的平滑过渡方法及终端，对于已经生成的无人驾驶规划路径，先在路径的每个线段中插入中间点，从而将长线段替换为短线段，得到第一平滑路径；再从第一平滑路径中选择多个控制点，通过贝塞尔曲线进行平滑，得到第二平滑路径，将第二平滑路径与障碍物的膨胀层进行碰撞检测，以此方式对第二平滑路径进行适应性更新；之后再对第二平滑路径进行梯度下降的平滑处理，最后删除路径中代价值较低的路径点，以得到最终平滑路径。以此方式得到的平滑路径，路径安全性、流畅性以及可行性均得到了提升，能够较好地实现不同环境下无人驾驶车辆的自主路径规划。