一种基于障碍物密度的异构无人艇协同覆盖路径规划方法

本发明公开一种基于障碍物密度的异构无人艇协同覆盖路径规划方法，该方法通过引入生成树多约束动态耦合权重函数，在路径规划过程中综合考虑每艘无人艇的最大速度，将其与转弯次数以及周围障碍物的密度关联。本发明可以提高协同效率，缩短完成任务的时间，并避免了资源的浪费。