一种基于点云实现无人驾驶车辆掉头的方法及终端

本发明提供一种基于点云实现无人驾驶车辆掉头的方法及终端，获取点云地图数据并生成初始地图；获取当前环境的点云数据并与初始地图进行匹配，并基于车辆的运动信息，确定车辆的当前的位置信息和姿态信息；记录车辆在时序上的连续位置信息，并基于连续位置信息获得车辆的运动轨迹；基于历史数据集，当检测到车辆即将到达掉头位置时，利用点云循迹在安全范围内实现掉头；本发明主要通过获取点云地图数据并生成初始地图，确保车辆能够在窄路环境下顺利执行掉头操作，从而有效解决了无人驾驶车辆在窄路掉头时频繁需要调整位置的问题，减少操作次数和提高掉头效率。