基于FPGA平台的集中式多机器人协同SLAM方法

本发明提供了一种基于FPGA平台的集中式多机器人协同SLAM方法，使用运动相机采集周围环境的彩色图像及IMU数据；将彩色图像输入到单体机器人的FPGA平台，转换成灰度图，进行图像金字塔缩放、角点检测和特征描述，并传输到单体机器人的处理系统；处理系统生成观测信息，进而生成图像帧；生成关键帧发送到中央服务器端；中央服务器端对关键帧进行回环检测，对来自不同单体机器人所建立的局部地图进行地图融合得到全局地图，以及对全局地图优化；构建三维稠密点云地图。该方法能够在大规模复杂的环境场景中进行多机器人的协同定位及三维建图，解决单个机器人在复杂场景中计算资源和可探测范围受限等问题，提高地图构建的规模、精度和鲁棒性。