一种混合攻击下基于事件触发的领导跟随多机器人滑模仿射编队控制方法

本发明提出一种混合攻击下基于事件触发的领导跟随多机器人滑模仿射编队控制方法，融合分布式控制、仿射变换机制与抗攻击鲁棒控制策略，构建了具备高机动性、强鲁棒性与通信安全性的多机器人编队控制架构。该方法适用于存在通信干扰、信息篡改或拒绝服务等混合网络攻击场景，属于多机器人系统智能协同控制与安全控制技术领域。本发明旨在解决传统编队控制方法在动态任务执行中存在的队形刚性、控制精度不高、对抗干扰能力弱等问题，进一步增强系统在复杂通信环境下的自适应协同控制能力。该方法支持多种仿射变换形式，如缩放、旋转、剪切、共面、共线等，具备良好的环境适应性和系统安全性。