一种受细菌趋向性启发的群体机器人的协作与分群方法

本发明涉及一种受细菌趋向性启发的群体机器人的协作与分群方法，包括：基于细菌食源感知机制，针对个体机器人局部感知范围内邻居的位置信息，建立机器人的适应度函数；基于适应度函数和细菌趋向性机制，确定机器人基本行为状态，获取是否发生行为状态切换的运动切换结果；基于切换结果，修正机器人运动状态并确定机器人旋转角度；其中，旋转角度，用于控制群体机器人保持同类子群凝聚、远离异类群体和搜索其他同类个体，在环境某一区域进行聚集，进行群体机器人分群。本发明通过对细菌趋向性机制分析确定机器人行为状态，进行行为状态切换机制构建以及旋转角度修正，达到群体机器人分群效果，实现了群体机器人分布式协作分群和提高了分群效率。