一种多视角感知驱动的自动驾驶测试场景孪生重建方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是一种多视角感知驱动的自动驾驶测试场景孪生重建方法，包括如下步骤：S1、多视角图像感知数据的采集与预处理，形成统一坐标系下的多视角图像序列；S2、基于正交三平面结构的空间编码与建模；S3、基于Transformer架构的视图感知‑空间交互编码器，完成正交三平面结构表示的空间编码处理；S4、结构与语义联合孪生重建解码；S5、仿真兼容格式生成与平台部署。本发明能自动还原真实道路场景的地形、设施、交通要素等内容，在保证空间信息完整性的同时，显著降低了存储与计算成本，并可灵活输出多种仿真平台支持格式，服务于自动驾驶的闭环测试，提升了重建效率与系统适配性。